Avancement (31/01/2019)

Bonjour à tous !

J’espère que vous avez tous passé d’excellentes vacances de Noël et une très bonne soirée de nouvel an ! J’espère aussi que la reprise du boulot n’a pas été trop difficile…

Pour NAUVA aussi, le boulot a repris et le prototype avance bien. Voyez vous même !

Un peu de gaieté !

Grâce à l’excellent travail de Brian ces dernières semaines, l’impression des pièces mécaniques a sacrément avancé. Il a réussi à modifier son imprimante en y ajoutant un chauffage, un thermostat et un plateau chauffant, ce qui lui permet maintenant d’imprimer malgré le froid. Après les pièces intérieures que j’évoquais la dernière fois, il a pu se consacrer à la production des pièces mécaniques externes, avec un bon rythme :

Comme vous pouvez le voir, il a choisi des couleurs chatoyantes, dans le but d’égayer le prototype v2 qui était tout de noir et de gris. Tout terne et triste. Maintenant, il bénéficie de quelques touches de gaieté !

Assemblage

Avec les pièces fournies, j’ai enfin pu assembler le support d’électronique qui se glisse dans le cylindre étanche. Dans un premier temps, je fixe des inserts métalliques qui me permettront de visser le bouchon sur le partie interne.

Ensuite, je fixe les tige filetées et les différentes pièces qui supporteront les batteries, les contrôleurs des moteurs, la Raspberry etc..

Il ne reste plus qu’à glisser le tout dans le tube. Enfin, quand je dis ‘glisser’, c’est un bien grand mot : le diamètre interne du tube de plexi est plus petit qu’annoncé et je suis obligé de le poncer copieusement pour permettre le passage des bouchons avec les joints toriques ! Et encore, il faut bien forcer sur les bouchons pour le mettre en place.

L’heure du bain

Le cylindre une fois fermé aux deux extrémités… je peux enfin procéder aux tests d’étanchéité !

Le cylindre étanche a donc pris son premier bain. Mais voilà, il n’est pas vraiment étanche, en fait, le bougre. L’eau s’infiltre par les passages de vis !

Je m’y attendais un peu, quand même. En fait, j’ai mis des petits joints toriques sous les têtes de vis, mais ils s’extrudent si je serre trop, faute de logement adapté. En plus, j’ai peur d’arracher les inserts métalliques si je serre trop. Du coup, il doit y avoir juste assez de jeu pour que l’eau passe.

Donc, première correction : j’installe des joints plats sous les têtes de vis, mais aussi sous les contre-écrous des presse-étoupes. Sans oublier… une saine couche de graisse entre le bouchon et le tube, pour être sûr ! Après, je sers les vis bien à fond, en espérant ne rien arracher.

Hop, on replonge le tout dans l’eau et cette fois ci, ça marche !

Après quelques heures dans l’eau, j’aperçois quelques gouttes qui ont quand même trouvé un passage malgré les joints toriques. Fichtre alors !

Je crois bien que c’est de ma faute : le ponçage à la main de l’intérieur du tube lui a fait perdre sa cylindricité ! Les joints ne s’appuient donc pas de manière homogène sur toute la circonférence. Dans un premier temps, je vais me contenter de charger en graisse…

Trop fort n’a jamais manqué, disait mon père !

Et ensuite ?

Pour faire propre, j’ai un second tube de plexi aux mêmes dimensions. Eh oui, je suis prévoyant… Donc, je vais chercher un moyen de rectifier le diamètre interne de ce tube, tout en préservant une bonne cylindricité, pour permettre une meilleure adhésion des joints sur toute la circonférence.

Mais ça, c’est une toute autre histoire ! La priorité pour l’instant, c’est de finir l’assemblage de toutes les pièces mécaniques, des moteurs, des composants, sans oublier le câblage et de tester le fonctionnement à chaque étape.  C’est long, mais on se rapproche de l’objectif peu à peu 🙂

A très bientôt pour la suite de l’aventure !

Bonne année 2019

NAUVA vous souhaite une excellente année 2019 à tous !

Il ne restait que quelques jours pour les voeux, mais tant qu’on est en Janvier, j’ai bon !

A très bientôt pour la suite de l’aventure 🙂

Avancement (24/12/2018)

Bonjour à tous !

Avant d’entamer le pentathlon foie gras – champagne – belle maman – petits fours – cadeaux… voilà quelques nouvelles du projet.

Un peu de retard

La fabrication du prototype a pris un petit poil de retard ces derniers temps: l’hiver est là et les imprimantes 3D ont trop froid pour imprimer. Elles hibernent, si on les laisse faire 🙂 Du coup, je n’ai pas pu faire les tests d’étanchéité, car il manquait les pièces de jonction entre les bouchons et le support d’électronique interne.

Heureusement, Brian (mon imprimeur en chef) a trouvé une solution et commence à bosser sur la prochaine série de pièces.

Braaaain !

Côté programmation, en revanche, il y a eu de gros progrès ces derniers temps : j’ai complètement ré-écrit les programmes pour l’Arduino et pour la Raspberry, avec pour objectif d’améliorer leur interface.

Et le résultat est plus que satisfaisant : j’ai réussi à les faire échanger des données et des instructions dans les deux directions, et à capturer un certain nombres d’erreurs, qui sont enregistrées sans impacter le fonctionnement du programme. La Raspberry collecte les données fournies par l’Arduino, les enregistre sur une carte SD, les analyse et prend des décisions en fonction, puis donne les instructions à l’Arduino, qui traduit les ordres pour les moteurs et actionneurs.

Ça ne parle pas à tout le monde, alors en résumé : cette étape était fondamentale pour le reste du projet, car c’est l’architecture du cerveau de la machine qui vient d’être validée. Je peux maintenant développer l’intelligence du robot et comment il va exécuter les missions et réagir à son environnement.

La comm’

Je ne suis qu’un ingénieur et pas forcément un bon communicant… Depuis le début du projet, je n’avais pris le temps de réaliser une plaquette de présentation du produit et des services. Mais, avec l’aide et les conseils de quelques amis, je m’y suis mis sérieusement et je ne suis pas mécontent du résultat.

J’espère pouvoir vous la présenter bientôt, n’hésitez pas à me faire part de vos idées et commentaires !

C’est tout pour aujourd’hui ! En attendant la suite, NAUVA vous souhaite à tous un très joyeux Noël, ainsi qu’une excellente fin d’année ! On se reverra en 2019 😉

1 an !

Aujourd’hui, NAUVA a tout juste un an !

Joyeux anniversaire 😊

Beaucoup de choses se sont passées pendant cette année : la première mission d’ingénierie, la réalisation du premier prototype et les essais en piscine, le développement du second prototype et sa fabrication…

Une année riche en émotions, avec ses hauts et ses bas, ses périodes d’euphorie et ses périodes de doute. Dans l’ensemble, une bonne première année !

Alors, que l’aventure continue et que les années à venir soient pleines de succès !

Avancement (04/12/2018)

Bonjour à tous !

On enlève son gilet jaune et on le range bien sagement dans sa boîte à gants. On réfléchira un peu plus tard pour savoir où faire le plein sur la Côte d’Azur aujourd’hui. Parce qu’aujourd’hui on parle… fabrication et assemblage.

Comme je l’avais évoqué dans les articles précédents, les pièces du nouveau prototype de l’AUV ont été complètement redessinées pour être plus jolies, plus fortes, plus fonctionnelles et moins nombreuses. On pourrait rajouter ‘plus chères’ aussi, mais qu’est ce qu’on ne ferait pas pour la science ?

 Une bonne impression

L’avantage indéniable de l’impression 3D est de pouvoir obtenir des pièces mécaniques complexes, dans un délai et un prix raisonnables. Ce procédé permet de se lâcher un peu et de regrouper des pièces ou des fonctionnalités en un seul morceau.

Par exemple, j’ai pu considérablement simplifier la conception des propulseurs latéraux, en regroupant l’enveloppe étanche du moteur (2 pièces), le support (2 pièces) et le cache (1 pièce)… Plutôt intéressant, donc !

En suivant cette même logique, j’ai donc pu considérablement simplifier l’assemblage du robot, en regroupant les assemblages autant que possible. Mais comme certains me l’ont fait remarquer : « Tu te marreras moins au moment de passer à l’industrialisation ! ». Eh… c’est pas faux.

Fraise et laser

Pour la réalisation des pièces de structure, j’ai fait appel à un usineur de la région pour tailler du plastique à grand coup de rayons laser. De même, les bouchons ont été usinés par un fraiseur-tourneur et le résultat final est impeccable !

Merci à ABA Production pour cette excellente réalisation ! Vous pouvez y aller les yeux fermés (enfin… regardez un peu la route quand même, hein ?).

Assemblage de la bête

Alors, en résumé je dispose à ce stade :

  • des pièces de structures en POM-C
  • des bouchons en PEHD
  • du tube en PMMA
  • d’une partie du support interne
  • d’une partie des support externe

Rien ne m’empêche d’assembler ces morceaux pour essayer ! Au lieu de regarder « L’Amour est dans le Pré« , je file à la cave et je m’y mets.

Pour commencer, la structure externe s’assemble sans aucun soucis ! Les plaques latérales se vissent sur les supports intermédiaires : là encore, ça se monte de manière impeccable, sans le moindre jeu. Mes plans étaient vraiment très bons 😅

J’installe les 11 presse-étoupes et les 2 joints toriques sur le bouchon arrière…

Mais là, je réalise que le diamètre interne réel du tube en PMMA ne correspond pas à ce qui est indiqué sur le descriptif technique. Le bouchon avec les joints est beaucoup trop ajusté et n’entre pas dans le tube… Je suis obligé d’en poncer l’intérieur, ce qui lui donne cet aspect laiteux pas super esthétique. Vu le prix des bouchons et le prix du tube, je n’ai pas réfléchi longtemps !

Et enfin… tadaaaam ! C’est juste pour essayer, parce que je n’ai pas encore toutes les pièces pour finaliser (notamment les supports internes / externes obtenus par impression 3D). Mais quand même, ça fait quelque chose de voir la bête prendre forme 😊

Et maintenant… il me reste encore beaucoup de choses à faire. Une fois que toutes les pièces mécaniques seront réalisées et que le tube pourra être fermé hermétiquement, je plongerai tout ça dans l’eau pour vérifier l’étanchéité ! En attendant, je vais continuer de travailler sur la partie programmation et l’interfaçage avec les différents instruments et contrôles. Mine de rien, ce n’est pas une mince affaire, vu la différence de logique entre la programmation d’un RaspBerry et d’une Arduino !

Une fois que ce sera fait… Hop, on remet tout ça dans l’eau et on voit si…  comment ça marche.

A très bientôt pour de nouvelles aventures !

Avancement (13/11/2018)

On est déjà en Novembre, sérieusement ?

Bon d’accord, je me suis un peu laissé emporter par le boulot et je n’ai pas vu le temps passer. Oui, je sais, j’aurais pu appeler pour prévenir, mais je n’avais plus de batterie. C’est vrai, en plus !

Le plastique, c’est fantastique

Depuis plusieurs semaine, l’objectif est de finaliser la fabrication du second prototype. Comme je vous le disais dans mon précédent article (hum, cet été !), cette version bénéficie d’un bien meilleur traitement que le premier jet :  le tube est en plexiglas coupé à l’usine, les bouchons sont en PEHD et la structure externe est réalisée en plaques de POM-C noir, le tout découpé sur plans dans une usine près de la zone industrielle de Carros.

Les pièces spéciales, comme les supports moteurs, les caches d’hélices et autres supports sur mesure, sont réalisés en impression 3D. Certains designs évoluent encore, pour optimiser le nombre total de pièces et faciliter l’assemblage, tout en préservant la fonctionnalité.

Les premières pièces seront livrées avant fin Novembre, pour être assemblées courant Décembre.

Intelligence Naturelle

A l’intérieur de la bête, l’architecture a été revue pour permettre à la carte Raspberry de jouer le rôle de cerveau : elle prend toutes les décisions et gère la mémoire du robot. La carte Arduino exécute et sert d’interface avec les moteurs et les des instruments. Enorme avantage : le wifi intégré sur la Raspberry permet de prendre le contrôle du robot à distance depuis un PC portable, d’accéder à tous ses paramètres et même de le programmer en direct ! C’est un gros changement, qu’il faudra soigneusement protéger pour éviter qu’un petit rigolo parvienne à hacker le robot pour en faire un Terminator.

Côté instruments, le robot dispose d’une puce GPS pour obtenir sa position en surface, un gyro-compas pour dériver sa position par rapport à son accélération, ainsi qu’un sonar et un capteur de pression / température, pour déterminer sa profondeur. L’interface avec le gyro-compas est particulièrement compliquée et demande beaucoup de patience… Autant dire que j’ai failli le réduire en nano particules plus d’une fois.

Error 404

Les moteurs et la pompe de ballast fonctionnent maintenant en 12V, pour plus de performance. Mais, grâce au service Colissimo de la Poste, la nouvelle batterie 12V n’est jamais arrivée. C’est marrant, parce qu’ils prétendent ne pas me trouver à mon adresse, mais ils me trouvent sans difficulté pour m’apporter la facture. Sans parler du service client qui est simplement inexistant ou des agents qui se contentent de me répéter ce que je peux lire sur le site internet.

Vous voyez bien que je n’avais plus de batterie !

Je dois donc en recommander une nouvelle et espérer pouvoir me faire livrer par un corbeau.

Winter is coming

Pour couronner le tout, une canalisation d’eau s’est mise à fuir dans la cave, juste au-dessus de mon atelier.  Au final, j’ai réussi à tout sauver et à colmater la fuite, mais quand même, ça m’a fait perdre un temps précieux. Et voilà que l’hiver arrive bientôt… Ca va devenir marrant de bosser dans la cave, en doudoune avec des moufles.

Mais le plus marrant, ça va être de tester tout ça. Je crois que je vais m’arranger pour avoir suffisamment de retard pour réaliser les tests en été 🙂

Avancement (26/07/2018)

Le travail sur la seconde version du prototype continue !

Améliorations du Prototype v2

Comme vous pouvez le voir, cette nouvelle version dispose de nombreuses améliorations par rapport à la précédente. Voilà un bref résumé :

Un nouveau cylindre étanche, plus large (120mm au lieu de 100mm), composé d’un tube en plexiglas et fermé par deux bouchons. Le système de fermeture a été complètement revu, avec double joint toriques pour l’étanchéité. Le tout sera plus simple et plus efficace, permettant aussi de faire passer plus de câbles au travers des bouchons de fermeture. Cette nouvelle solution laisse plus de liberté pour installer des instruments dans et en-dehors de la partie étanche.

La forme générale, la structure et le support des propulseur ont été complètement changés, avec pour objectifs de faciliter l’installation des composants (lampes, propulseurs, sonar…) et la manipulation du drone. Deux propulseurs latéraux ont été ajoutés, pour permettre au drone de se déplacer ‘en crabe’ et de pivoter sur place.

Pour ceux qui aiment les images qui bougent, voilà une animation du nouveau modèle 3D du prototype :

Télécommande

Du côté de la télécommande, j’ai enfin pris le temps de me débarrasser du montage expérimental, pour le remplacer par un circuit imprimé (soudé par mes soins…). La carte Arduino Uno a été remplacée par une Nano plus compacte. L’idéal serait de réaliser un boitier sur-mesure, probablement en impression 3D ! Pour l’instant, la carte est fixée de manière très professionnelle avec un élastique sur la manette, mais ça marche. Voilà déjà le résultat :

Electronique

L’image ci-dessous montre les nouveaux éléments en cours d’assemblage :

  • un sondeur à ultra-sons pour donner la distance par rapport au fond;
  • un capteur de pression pour déterminer la profondeur sous la surface de l’eau;
  • un RaspBerry Pi 3 B+, qui réalisera les calculs en temps réel des données transmises par les différents instruments;
  • une antenne GPS;
  • une centrale inertielle 9 axes;
  • de nouvelles hélices de 55mm de diamètre (les anciennes mesuraient 35mm), avec un adapteur d’axe pour les fixer sur les moteurs électriques;

Le module de positionnement combiné (GPS et centrale inertielle) est en cours de développement. Le GPS fonctionne correctement et s’interface sans trop de complication avec la carte Arduino ou RaspBerry. L’antenne servira pour obtenir une position absolue lorsque le robot sera en surface.

Cependant, la centrale inertielle est moins coopérative et nécessite un filtrage des données mesurées (accélération, gyroscope et champ magnétique) très sensible. Il reste encore un peu de développement pour en tirer une position et une orientation satisfaisantes…

Fabrication

Pour fabriquer cette nouvelle version, je mettrai un peu moins de scotch, de colle et de pelletées de graisse pour que ça marche. Au revoir la cyanolit et la Dremel, bonjour impression 3D et usinage plastique.

Certaines pièces seront donc imprimées, comme les supports des propulseurs et des supports d’équipements internes, ce qui me permet d’utiliser des formes plus complexes et donc, de limiter les assemblages.

D’autres parties, notamment la structure et les bouchons, seront usinées en matière plastique (PEHD pour les intimes), puis assemblées avec de la visserie inox. Cela permettra de faciliter le montage et le démontage, tout en donnant une meilleure durée de vie à ce prototype.

Enfin, le nouveau tube en plexiglas a été réceptionné. Une fois que la structure et les bouchons seront usinés, l’assemblage pourra commencer !

En attendant, je vous souhaite à tous un excellent été et pour les plus chanceux, d’excellentes vacances !

A très bientôt !

Exploration et biomimétisme

Dans le domaine de l’exploration sous-marine, l’utilisation de robots autonomes en est encore aux balbutiements…

Dans les années 60, les instituts scientifiques (Ifremer, Comex, NOAA…) ont développé des mini sous-marins habités, capables de plonger à grande profondeur. Par exemple, les explorateurs Jacques Piccard et Don Walsh ont utilisé le bathyscaphe Trieste de 180T, fabriqué par le père de Jacques, pour tenter d’atteindre en 1960 le fond de la fosse des Mariannes, réalisant une plongée à 10,916m… En 2012, c’est le réalisateur / explorateur James Cameron qui utilise le Deep Sea Challenger de 12T pour atteindre la profondeur de 10,898m.

Ces plongées habitées sont coûteuses, compliquées et extrêmement risquées. Imaginez un peu James Cameron, qui mesure pas moins d’1,88m, enfermé dans une bulle d’1m de diamètre pendant… 10h ! En sachant qu’au fond de l’océan la pression est d’environ 1100 atmosphères, la moindre erreur est potentiellement fatale.

Pour éviter ces contraintes et limiter les coûts, des appareils contrôlés à distance (Remote Operated Vehicle – ROV), reliés par un câble au bateau et à l’équipage, sont couramment utilisés pour réaliser diverses tâches, comme inspecter mais aussi intervenir, grâce à des pinces robotiques. Bien que les avantages soient nombreux, il est encore nécessaire de mobiliser un pilote, mais aussi un bateau et  tout son équipage, pour déployer ce genre d’engins.

Alors, depuis quelques années, plusieurs solutions d’exploration robotiques ont été étudiées, notamment par l’utilisation de robots autonomes (Autonomous Underwater Vehicle – AUV). Ces robots peuvent donc être déployés, réaliser leur mission avec peu ou sans intervention humaine, et être récupérés lorsque leur batterie est vide (ce qui peut représenter plusieurs jours d’autonomie pour les planeurs sous-marins).

Dans cet article, je m’intéresse particulièrement à une branche de la robotique, qui s’inspire de la nature pour trouver des solutions : le bio-mimétisme. En effet, les animaux évoluent en permanence et leur forme est donc bien plus adaptée à leur environnement, grâce à des milliers, voire millions, d’années d’essais et d’erreurs.

Il y a le plus classique : dans le ciel, il y a les oiseaux, dans la mer, il y a les poissons ! Alors, plusieurs projets ont pour objectif de mimer le déplacement des poissons, pour le loisir, mais aussi pour l’exploration sous marine. Un robot poisson peut ainsi observer la faune et explorer les fonds marins sans inquiéter les habitants. (Source Le Monde)

Notez que certains modèles sont déjà disponibles dans le commerce…

Plus surprenant, des scientifiques ont reproduit le mode de déplacement de la tortue et permettent ainsi à un petit robot de se déplacer sans contraintes sur les 3 axes. L’objectif, une fois de plus, étant de maximiser la mobilité en limitant l’impact sur l’environnement, cette fois ci en évitant de soulever de la vase qui pourrait obstruer le champ de vision. (Source Futura Sciences)

Toujours pour l’exploration sous marine, mais avec une forme moins… sympathique, des scientifiques ont reproduit le mouvement du serpent ! Cette forme allongée lui permet de se faufiler et d’évoluer dans des espaces réduits. (Source Futura Sciences)

Encore plus surprenant, des scientifiques ont mis au point un robot sous-marin souple, en suivant le modèle du poulpe. Il n’y a donc plus de structure rigide, mais ‘juste’ des poches souples qui se gonflent ou se vident successivement pour actionner le déplacement du corps en silicone. (Source Sciences et Avenir)

A quand un monde aquatique à la ‘WestWorld’ ? Ça serait moins polémique et problématique que d’enfermer des animaux marins dans un parc… Qu’en pensez vous ?

Tests en piscine

A l’eau !

Le robot prêt à être mis à l’eau

Après avoir plusieurs fois reporté l’événement pour diverses causes (pas assez d’eau, trop d’eau, trop froid, manque de temps…), j’ai finalement réussi à réunir les conditions nécessaires pour réaliser les tests en piscine du robot !

Je tiens donc tout d’abord à remercier Albin et Julia pour le prêt de leur piscine, et surtout à Marc, pour avoir réussi à me motiver et avoir accepté de se mouiller pendant que je restais bien au sec… Pour info, l’eau était à 12°C !

C’est donc avec grand plaisir et un peu d’appréhension que j’ai mis le robot dans l’eau pour la première fois, Jeudi 19 Avril. J’avais passé en revue les différentes catastrophes qui pouvaient en découler (il ne marche pas, il prend l’eau, il reste bloqué au fond, il s’enfuit, il attaque les gens et déclenche le soulèvement des machines…), mais j’ai du me rendre à l’évidence : on était prêt à le faire et il fallait simplement accepter le risque.

Lestage / équilibrage

Après avoir résolu les quelques fuites récalcitrantes (« La graisse, c’est la vie » disait Caradoc), on a put ajuster le lestage et l’équilibrage. Les quelques 500g de lest que j’avais déjà fixé sur le cadre ne suffisaient pas à le rendre neutre en plongée : il manquait encore 1.5kg de plomb ! On a donc attaché une ceinture de plongée, positionnée au 3/4 avant du robot.

Avec ce réglage, le robot plonge et remonte sans aucun effort, avec une assiette bien à plat.

Tests en surface

Il flotte !

On a pu procéder au tests de navigation en surface. Le robot répond bien aux ordres transmis par la télécommande, même si le lest additionnel le ralentit considérablement… En surface, on arrive à le contrôler sans trop de difficulté sur toute la longueur de la piscine, sans perte du signal radio. Ça, c’est fait !

Tests en plongée

Avec la ceinture de lestage en place, le robot s’éloigne doucement du bord de la piscine et rejoint le milieu, accompagné par Marc qui le surveille. Une petite impulsion sur les propulseurs verticaux et, hop !, il disparaît sous la surface quelques secondes, avant de remonter lentement.

Il plonge…

Le ballast interne est vide, donc le robot est légèrement positif : il a tendance à remonter tout seul. Je remplis le ballast et là, le voilà qui se stabilise sans difficulté à 30 centimètres sous la surface. Je me sers alors des propulseurs verticaux pour régler sa profondeur, mais j’atteins rapidement une limite : le signal radio ne porte pas loin sous l’eau !

En effet, à 2 mètres du bord, le robot reste contrôlable en plongée, jusqu’à 1.5m de profondeur. Par contre, dès qu’il s’éloigne, le signal perd en intensité, limitant la profondeur maximum où il reste sous contrôle : à 6m du bord, il ne peut plonger qu’à 50cm avant de perdre le contact.

L’eau est un mauvais isolant pour le courant électrique, ce qui fait que le signal radio est partiellement diffusé par le milieu, en fonction de la fréquence du signal et la concentration en sels et minéraux. Ainsi, dans l’eau douce d’une piscine, mon signal 433MHz arrive à atteindre le fond de la piscine à quelques mètres de l’émetteur, là où un signal à 2.4GHz (typiquement le WiFi ou le Bluetooth) ne dépasseraient pas quelques centimètres. Un signal en 27MHz (typique des amateurs de CB ou de modélisme) est capable de traverser environ 10m d’eau douce ! Mais en eau de mer (donc, conductrice…), c’est une autre affaire !

Vidéo des tests

Vous avez été sages, alors voilà une vidéos des tests réalisés !

 Bilan

Le robot a donc correctement réagi aux instructions que je lui ai transmis par radio, même à 1.5m de profondeur. Le ballast a parfaitement joué son rôle d’équilibrage en permettant de régler la densité et de monter / descendre naturellement. Ces test m’ont permis de déterminer le bon lestage à appliquer pour obtenir une flottabilité neutre et un bon équilibrage.

En revanche, il y a un temps de latence dans le programme pour limiter la consommation électrique, ce qui fait que les instructions de déplacements manquent de précision. Avec le lestage, les propulseurs peinent à faire avancer ou tourner le robot : des hélices plus grandes (55mm au lieu de 35mm) pourraient améliorer les performances.

De plus, le principe de contrôle des propulseurs peut être amélioré pour permettre de tourner plus facilement lorsque le robot est en mouvement : actuellement, le robot marque une pause avant d’exécuter l’instruction de tourner.

On a pu se rendre compte que la solution de fermeture avec un bouchon à visser fonctionne, mais… qu’elle n’est pas très pratique ! A chaque test, on devait ouvrir le robot pour vérifier l’électronique et chaque ouverture / fermeture prend du temps. Sans compter qu’il faut vérifier l’étanchéité après chaque ouverture du cylindre, le plus souvent en remplissant les filetages avec de la graisse. Caradoc serait fier de nous !

Et la suite…

Les prochaines étapes pour le robot seront donc :
– une nouvelle solution de fermeture du tube
– des hélices plus grandes pour une meilleure propulsion
– une logique revue pour un meilleur contrôle
– de nouveaux composants pour le rendre autonome (GPS, gyrocompas, pression, sonar…)
– un nouvel agencement des moteurs pour permettre les mouvements latéraux (peut être avec des pods orientables)
– un tube plus grand… pour faire entrer les nouveaux composants !

Je vous remercie d’avoir lu jusque là !
La campagne de tests n’est pas finie : on y retournera à chaque fois qu’un nouveau composant sera ajouté et pour tester le programme autonome.  Et pourquoi pas un test en mer ?

A très bientôt pour de nouvelles aventures sous-marines…

Nouvelles de l’engineering

Bonjour à tous !

Pour compléter la nouvelle précédente (voir ici), j’ai le plaisir de vous annoncer que j’ai commencé depuis le début du mois d’Avril une mission d’ingénierie à Monaco. Après 2 ans d’absence, je retrouve donc mes anciens collègues et amis, ainsi que la vue sur la mer, les voitures de luxe bloquées dans les embouteillages et les touristes. Ah, les joies de la Côte d’Azur !

On a fait pire comme conditions de travail.

Cette mission d’ingénierie (le E de NAUVA-E&R) me permettra de financer la campagne de test du prototype (le R !) ainsi que les développements nécessaires pour la prochaine version du prototype…  Parce que je pense déjà à l’étape suivante !

En effet, j’ai déjà commandé les composants pour donner des yeux, des oreilles et un cerveau au robot, afin de le rendre autonome. Et qui dit autonome, dit intelligence artificielle. Alors, j’ai commencé à développer le programme de l’IA, ainsi qu’un outil de simulation, afin de pouvoir le tester et régler les différents paramètres qui gouvernent son comportement. Il vaut toujours mieux se planter en simulation, que prendre conscience de ses erreurs en conditions réelles…

Ce machin gris est un AUV

J’utilise le moteur de jeu Unity pour sa facilité d’utilisation et de visualisation : en quelques minutes, on arrive à poser les bases du logiciel. J’ai reproduit la commande, le mouvement des vagues, la pression, la poussée d’Archimède, la poussée des moteurs, la consommation électrique… Et j’ajoute régulièrement des fonctionnalités, comme la détection d’obstacles et la perte de signal radio en plongée. De plus, Unity se code  facilement en C/C#, ce qui permet une excellente portabilité vers Arduino ou Raspberry Pi !

Autant dire que je suis bien occupé…

A bientôt !