Framboise infernale

Libéré, délivré…

Ca y est ! Le confinement est terminé et l’activité reprend pour tout le monde !

J’espère que tout s’est bien passé pour vous et vos familles, et que votre activité n’a pas été impactée trop durement. En tous cas, j’espère que cette période nous permettra à tous de prendre conscience des choses vraiment importantes : la famille, les amis, Netflix et une bonne connexion internet.

Plus sérieusement, cette crise a au moins fait apparaître à quel point nous sommes dépendants de la Chine, pour à peu près tout : nos téléphones, ordinateurs, télé et même nos masques et médicaments viennent de Chine. Autant dire que s’ils éternuent, on s’enrhume !

Alors, c’est peut être le moment de rapatrier certaines activités et de mettre en avant les savoirs-faire dont nous disposons… Et de faire vivre notre économie locale et re-industrialiser notre pays, pas celle d’un pays autoritaire à l’autre bout de la planète (je ne parle pas des USA, hein!)

En attendant des lendemains qui chantent, je me suis remis à travailler sur le drone, notamment afin de connecter tous les instruments nécessaires à la navigation…

La framboise infernale

 

Je pensais en avoir appris suffisamment sur l’électronique, la programmation et le bricolage pour m’attaquer sereinement à la carte préférée des makers : la Raspberry Pi.

En fait, après plusieurs mois de tâtonnements et de frustration, j’en viens à la conclusion que le créateur de la Raspberry est Belzébuth en personne. Voilà donc un petit florilège d’absurdités rencontrées ces derniers mois avec ce ‘machin’ :

  • Les pins ne sont ni numérotés, ni identifiés, ni ordonnés d’une quelconque façon. A moins de retenir par coeur le schéma de connection, impossible de savoir qui est qui. Et même quand on le sait, on passe son temps à vérifier : la moindre erreur de décalage d’1 pin vers la droite ou la gauche et la catastrophe est assurée.
  • Les commandes Linux sont tellement limpides et évidentes, qu’on pourrait croire que l’administration fiscale a essayé de résumer la trilogie Matrix.

Certaines fonctions, comme installer un pilote ou chercher un périphérique, ne sont possible que par ligne de commande et ne sont pas accessible par l’interface utilisateur. Ca donne des « ls dev\tty* » ou des « sudo apt-get install xxx ». Autant dire, il vaut mieux connaître une bonne partie par coeur, même si on peut trouver des tutos sur le net…

  • Pas de pins analogique, ce qui rend impossible de connecter certains instruments. Ou alors, qui impose de pratiquer la magie vaudou ou la physique quantique…
  • Exemples :
    • un gyroscope en I2C (protocole de communication particulièrement répandu) impossible, car il y a un bug dans l’horloge de la Raspberry. Il faut donc désactiver l’interface I2C de la Pi et en re-programmer un virtuel. D’accord…
    • Autre exemple : le sonar en UART, impossible, car il y a un bug dans l’interface de la Pi, il faut donc inverser le signal RS232, tout en conservant les bits de contrôle. Bien sûr, évidemment, suis je bête.
    • Autre exemple : connecter un GPS en serial, impossible, il faut soit déconnecter les autres instruments, soit reprogrammer le kernel du Serial de la Pi. Ah mais oui, c’est logique : il y a plusieurs connections Serial, mais on ne peut en avoir qu’une seule à la fois…

Bref, je suis un peu blasé par le manque de coopération de cette carte, qui semblait si prometteuse sur papier. Certains défenseurs me diront que c’est normal, qu’il faut apprendre à la maîtriser et qu’après c’est super puissant. Peut être, pour faire un serveur ou une console de jeu. Mais j’ai de plus en plus l’impression que ce n’est pas recommandé pour un usage scientifique…

Méga fiable !

Du coup, je suis obligé de tout connecter sur l’Arduino Méga :  contrôle des moteurs, GPS, sonar, gyro-compas, pression… Ca fait beaucoup pour cette pauvre carte, mais au moins elle prend tout sans rechigner et ne demande à personne de vendre son âme au diable pour fonctionner.

La Raspberry se contente de la caméra et de la gestion de l’interface avec l’Arduino. Un peu flemmarde, hein ?

Je me demande d’ailleurs si je ne devrais pas me tourner vers une combinaison de cartes Arduino, ou une nouvelle carte de contrôle type BeagleBone ?

Et vous, qu’en pensez vous ?

A ce stade, si quelqu’un s’y connaît, tout conseil est bon à prendre !

2 ans !

Attendez…

Je crois que j’ai oublié un truc. Y’avait pas une date importante, en Décembre ?

Mince ! J’ai oublié de souhaiter un bon anniversaire à NAUVA, qui a fêté ses deux ans la semaine dernière !

Et dire qu’il y a 1 an, il commençait tout juste à marcher. Il était mignon !

A 2 ans… il est entré dans « l’âge du non » et a tendance à me tenir tête. Je revois mes ambitions et mes attentes à des niveaux plus réalistes. Oui, NAUVA est différent de IADYS ou de iBubble : on me dit parfois, en levant un sourcil en signe de sous-entendu, qu’au même âge les leurs savaient déjà nager et passaient même à la télé. Ouch, la comparaison est toujours difficile…

C’est que, je suis un papa célibataire d’un petit robot un peu spécial !

Il doit passer encore quelques mois, les fils à l’air, à apprendre à marcher et à nager, à parler et à voir, mais aussi à se repérer dans ce vaste monde.  Il grandit, un peu chaque jour, il fait des progrès : avec quelques efforts et beaucoup de patience, il fera peut être son entrée à l’école pour ses 3 ans !

Et qui sait ? Peut être qu’il fera son premier passage à la télé d’ici là ?
C’est tout ce qu’on lui souhaite ! En attendant, je vous dis à très bientôt et merci à tous pour votre soutien !

Exploration et biomimétisme

Dans le domaine de l’exploration sous-marine, l’utilisation de robots autonomes en est encore aux balbutiements…

Dans les années 60, les instituts scientifiques (Ifremer, Comex, NOAA…) ont développé des mini sous-marins habités, capables de plonger à grande profondeur. Par exemple, les explorateurs Jacques Piccard et Don Walsh ont utilisé le bathyscaphe Trieste de 180T, fabriqué par le père de Jacques, pour tenter d’atteindre en 1960 le fond de la fosse des Mariannes, réalisant une plongée à 10,916m… En 2012, c’est le réalisateur / explorateur James Cameron qui utilise le Deep Sea Challenger de 12T pour atteindre la profondeur de 10,898m.

Ces plongées habitées sont coûteuses, compliquées et extrêmement risquées. Imaginez un peu James Cameron, qui mesure pas moins d’1,88m, enfermé dans une bulle d’1m de diamètre pendant… 10h ! En sachant qu’au fond de l’océan la pression est d’environ 1100 atmosphères, la moindre erreur est potentiellement fatale.

Pour éviter ces contraintes et limiter les coûts, des appareils contrôlés à distance (Remote Operated Vehicle – ROV), reliés par un câble au bateau et à l’équipage, sont couramment utilisés pour réaliser diverses tâches, comme inspecter mais aussi intervenir, grâce à des pinces robotiques. Bien que les avantages soient nombreux, il est encore nécessaire de mobiliser un pilote, mais aussi un bateau et  tout son équipage, pour déployer ce genre d’engins.

Alors, depuis quelques années, plusieurs solutions d’exploration robotiques ont été étudiées, notamment par l’utilisation de robots autonomes (Autonomous Underwater Vehicle – AUV). Ces robots peuvent donc être déployés, réaliser leur mission avec peu ou sans intervention humaine, et être récupérés lorsque leur batterie est vide (ce qui peut représenter plusieurs jours d’autonomie pour les planeurs sous-marins).

Dans cet article, je m’intéresse particulièrement à une branche de la robotique, qui s’inspire de la nature pour trouver des solutions : le bio-mimétisme. En effet, les animaux évoluent en permanence et leur forme est donc bien plus adaptée à leur environnement, grâce à des milliers, voire millions, d’années d’essais et d’erreurs.

Il y a le plus classique : dans le ciel, il y a les oiseaux, dans la mer, il y a les poissons ! Alors, plusieurs projets ont pour objectif de mimer le déplacement des poissons, pour le loisir, mais aussi pour l’exploration sous marine. Un robot poisson peut ainsi observer la faune et explorer les fonds marins sans inquiéter les habitants. (Source Le Monde)

Notez que certains modèles sont déjà disponibles dans le commerce…

Plus surprenant, des scientifiques ont reproduit le mode de déplacement de la tortue et permettent ainsi à un petit robot de se déplacer sans contraintes sur les 3 axes. L’objectif, une fois de plus, étant de maximiser la mobilité en limitant l’impact sur l’environnement, cette fois ci en évitant de soulever de la vase qui pourrait obstruer le champ de vision. (Source Futura Sciences)

Toujours pour l’exploration sous marine, mais avec une forme moins… sympathique, des scientifiques ont reproduit le mouvement du serpent ! Cette forme allongée lui permet de se faufiler et d’évoluer dans des espaces réduits. (Source Futura Sciences)

Encore plus surprenant, des scientifiques ont mis au point un robot sous-marin souple, en suivant le modèle du poulpe. Il n’y a donc plus de structure rigide, mais ‘juste’ des poches souples qui se gonflent ou se vident successivement pour actionner le déplacement du corps en silicone. (Source Sciences et Avenir)

A quand un monde aquatique à la ‘WestWorld’ ? Ça serait moins polémique et problématique que d’enfermer des animaux marins dans un parc… Qu’en pensez vous ?

Winston Churchill

A tous ceux qui ont tenté, au moins une fois dans leur vie d’accomplir quelque chose, de sortir de leur zone de confort…

 “Le succès c’est d’aller d’échec en échec sans perdre son enthousiasme.” 
On ne remerciera jamais assez Winston Churchill d’avoir sauvé le Royaume Uni et de nous avoir laissé autant de citations pleines de bon sens et d’humour. 
A ce qu’il parait, c’est le leader préféré des… chefs d’entreprise ! 
« Dans une étude réalisée auprès des dirigeants d’entreprises de trente pays, Churchill est considéré début 2013 comme le dirigeant préféré des patrons devant Steve Jobs. Churchill est classé parmi les « guerriers » avec Napoléon Bonaparte et Alexandre le Grand. Parmi les autres politiques, le Mahatma Gandhi et Nelson Mandela, arrivés troisième et quatrième, sont classés parmi les pacificateurs. Margaret Thatcher est classée parmi les réformateurs et Bill Clinton parmi les bâtisseurs de consensus. »

Winston Churchill, Leader préféré des chefs d’entreprise