Avancement (03/03/2020)

Au programme aujourd’hui, pas mal d’améliorations et d’ajout de fonctionnalités nécessaires au fonctionnement du robot ! Parce qu’un sous marin autonome qui prend l’eau, ne sait pas où il est et qui en plus n’y voit rien, ça ne sert pas à grand chose, hein ?

Amélioration du bouchon pour la caméra

Commençons par la caméra… Jusqu’à présent, je n’avais pas pris la peine de faire un bouchon transparent. Par souci de simplicité et de temps, le bouchon avant du robot est plein et opaque. Autant dire que la caméra ne peut rien voire et le robot est aveugle !

Un premier changement simple a donc été de rajouter une bulle transparente en plexiglas, avec un diamètre externe suffisant pour pouvoir utiliser les vis du bouchon pour se fixer, avec un joint en caoutchouc pour l’étanchéité. Reste à faire fabriquer !

Amélioration du support de la caméra

La caméra de la Raspberry est fixée sur le support de l’électronique, ce qui lui permet de voir ce qui se passe directement en face du robot. Comme le robot peut pivoter facilement sur son axe, il peut regarder ce qu’il se passe à gauche comme à droite. Simple.

Mais si on veut regarder vers le haut et vers le bas ? Ah… oui, ben non, en fait.

Alors, me voilà parti pour designer un petit support articulé, dont l’orientation verticale est contrôlée par un micro servo 9g. Les pièces seront imprimées en 3D (merci Brian 🙂 ) et assemblées directement sur le support de l’électronique, de sorte à ce que la caméra se retrouve au centre de la bulle. Pratique, pour pouvoir regarder vers le haut et le bas sans être gêné par le bouchon !

Nouvelle centrale inertielle

Je dois avouer que la centrale inertielle (MPU 92/65 pour les intimes) m’a donné du fil à retordre. Le problème : combiner les 3×3 valeurs retournées par le magnétomètre, l’accéléromètre et le gyroscope, afin d’en déterminer une orientation. Elle m’a un peu énervé et je dirais même qu’elle m’a rendu dingue, tellement il est presque impossible d’obtenir quoi que ce soit d’exploitable sans être formé par la NASA.

Alors, un petit tour sur le dark web des makers et… voilà ! Une carte qui inclut une centrale inertielle 9 axes ET une puce qui fusionne les valeurs en un zoli vecteur tout bien formaté. Alléluia : grâce à cette carte, le robot saura à peu près dans quelle direction il regarde et même (avec un peu de programmation et pas mal de chance) savoir où il se trouve…

Enfin, dès que j’aurais réussi à la faire marcher : les dieux de Raspberry ne sont pas de mon côté, pour le moment.

Amélioration des propulseurs

La solution d’étanchéité des propulseurs est assez simple. Voire même, inexistante. J’ai donc décidé d’améliorer cette partie aussi, afin de mieux protéger les moteurs électriques et augmenter leur durée de vie.

L’étanchéité sur une partie tournante nécessite un roulement et pour faire bien, un joint tournant (joint Spi). Vu l’espace dont je dispose autour des carénages des propulseurs, je décide d’utiliser des roulements étanches, qui ne sont donc pas sensés laisser passer d’eau. Un capot amovible sert de logement pour le roulement et vient écraser un joint plat contre le moteur pour assurer l’étanchéité.

De l’autre côté, j’essaye de simplifier l’assemblage du bouchon du câble, en le combinant avec le presse étoupe. Ça permet de réduire le nombre de pièces à assembler et réduire par la même occasion une source de fuite, là où le presse étoupe traverse le bouchon. Malheureusement, le premier essai n’est pas concluant : les pinces qui servent à serrer le joint cylindrique sur le câble sont trop fines pour être imprimées et se cassent dès qu’on les comprime 🙁

« Cent fois sur le métier remettez votre ouvrage »

Entre la centrale inertielle et la solution d’étanchéité à affiner, j’ai encore du boulot. Alors… j’y retourne !

Avancement (22/01/2020)

En ce début d’année, il est temps de vous donner quelques nouvelles sur l’état d’avancement du robot et les derniers développements…

Moteurs !

Pour commencer, il fallait déjà… terminer les moteurs pour les propulseurs latéraux.

Les moteurs sont insérés dans leur carénage étanche et enfin, installés au milieu des tubes de support. Mais là, petite surprise : les tubes sont 1cm trop long et je ne peux pas les monter. Allez, c’est pas grave, Brian s’est fait une joie d’en ré-imprimer 🙂

Montage…

Et voilà: tous les moteurs sont en place, alimentés par la batterie 12V, connectés à leur carte de contrôle, elles mêmes connectées à la carte Arduino, elle même contrôlée par la Raspberry…

Voilà, c’est très simple, et encore il n’y a pas encore les instruments 🙂
Les premiers tests sont lancés : tout fonctionne correctement !

Ça tourne !

La prochaine étape, c’est de développer un programme sur la Raspberry qui me permette de contrôler le robot:

  • soit en lui fournissant des instructions en direct (avancer, tourner, etc..)
  • soit de manière autonome (une fameuse intelligence artificielle)

Mais là, je ne suis pas un pro de Python… En fouillant un peu, j’ai trouvé la solution : la librairie pygame, qui sert à créer des jeux sur Raspberry, dispose de toutes les fonctionnalités dont j’ai besoin. On peut créer une interface visuelle, avec l’affichage de la vidéo, superposer des données d’instruments et gérer les interactions avec une souris, un clavier et même… un joystick.

Grâce à cette librairie et les nombreux exemples qui l’accompagnent, j’ai pu développer une interface de base, qui me permet de transmettre directement les instructions aux moteurs : je peux donc contrôler le robot en direct avec un cable, mais aussi à distance avec un ordinateur connecté au wifi ou à la 4G !

A terme, voilà à quoi devrait ressembler cette interface pour l’utilisateur :

Pour avoir accès à la vidéo en temps réel, je pense préparer dans un premier temps une version câblée, type ROV, pour ensuite y ajouter de l’intelligence artificielle qui permettra au robot de se réaliser des tâches en autonomie.

Mais tout ça, ça sera pour plus tard !

 

 

Avancement (10/12/2019)

Quelques voies d’eau !

Décidément, on dirait que c’est une habitude… Avec tout ce qu’il est tombé ces dernières semaines, je m’en sors plutôt pas mal : à peine quelques gouttes ont trouvé leur chemin jusqu’au plafond de la cave, juste de quoi remplir un demi seau en 2 semaines.

Oui mais voilà, ces gouttes ont décidé d’un commun accord de tomber à quel endroit ? Au milieu ? Dans un coin ? Nenni : au beau milieu de l’établi, juste à la verticale du robot 🙁

Je sais, vous allez me dire que c’est normal pour un sous marin d’être mouillé. Mais en général, on ferme les écoutilles avant de plonger ! Heureusement, je m’en suis aperçu rapidement et je n’ai pas eu de dégâts…

En attendant…

Du coup, en attendant, j’en ai profité pour améliorer mon espace de travail ! Tout d’abord, un panneau mural pour y accrocher les outils. Notez, c’est pas mal aussi pour éviter de faire tomber des petites pièces derrière l’établi 🙂

Ensuite, une étagère par dessus. Ça dégage de l’espace pour le travail et je peux y ranger tout un tas de trucs plus utiles les uns que les autres. En gros, du vrac.

J’étais chaud, la perceuse était branchée, j’ai enchaîné avec une étagère qui vient combler l’espace entre l’établi et le mur. Là aussi, bien pratique pour éviter de perdre des machins de ce côté là, en plus de fournir un bel espace pour mettre l’électronique à portée de main !

Je dispose maintenant d’une solide réserve de trucs et de machins disposés (en vrac) dans des boîtes (bien rangées) ! En plus, la partie gauche est dédiée à l’électronique et la programmation, tandis que la partie droite sert plutôt à la mécanique. On peut dire que je suis bien installé.

C’est pas tout ça…

Oui bon, je ne suis là non plus pour faire du bricolage ! Alors, je remets la bête sur l’établi et on continue. Tout d’abord, je complète le câblage des propulseurs axiaux et verticaux.

Par la même occasion, j’ai fabriqué un support pour les nouvelles cartes de contrôle moteurs, plus grandes que les anciennes. Pour l’instant, c’est simplement des morceaux de plastiques collés, mais mon camarade Brian est déjà en train de l’imprimer 🙂

J’ai aussi décidé de changer de solution de ballast : cette fois ci, un ballast à piston de 200ml, en utilisant une… seringue. Oui, c’est low cost ! Le principe est simple : un moteur fait tourner un engrenage, qui fait avancer / reculer une tige filetée attachée au piston, qui va aspirer ou rejeter l’eau.

Cette solution prend un peu plus de place, surtout à cause de la tige filetée qui recule, mais ça tient mieux la pression et ça permet de mieux contrôler le niveau du ballast.

Il faut aussi fabriquer un nouveau support, sur lequel je fixerai les 2 batteries et qui laissera un peu plus d’espace pour faire passer les câbles entre l’avant et l’arrière de la partie étanche. Comme d’habitude, je commence par une version bricolée en collant et vissant des bouts de plastique découpés, en attendant de terminer le modèle 3D et d’en imprimer une version propre.

Avec un peu de montage, de câblage et d’assemblage, voilà ce que ça donne en situation… Ça commence à être bien rempli ! 😀

Il ne manque plus que les propulseurs latéraux, que Brian doit ré-imprimer suite à un léger problème de cote… fausse. Oups.

Je suis sur la bonne voie : quand le ballast sera prêt, le sous marin sera prêt à naviguer de nouveau ! Mais ça, c’est une autre histoire 😉

A bientôt !

Avancement (19/11/2019)

Bonjour à tous,

Maintenant que NAUVA dispose d’un peu plus d’espace, je peux reprendre l’assemblage et les tests des différentes parties du robot.

Tests de la propulsion

Après tout ce temps passé dans une boîte, j’ai enfin assemblé les moteurs dans leur carénage. Auparavant, je colmatais les trous dans les moteurs avec du scotch et je complétais avec de la graisse. Du coup, j’en ai profité pour ajouter un joint plat, fabriqué main s’il vous plaît, pour assurer une meilleure étanchéité. Cette solution là est nettement plus propre et a l’avantage d’être facilement démontable / remontable. Notez que je me suis amélioré sur la précision de réalisation depuis ces photos 😉

Ensuite, j’ai procédé à quelques ajustements sur la longueur de câble, pour limiter les efforts et permettre de facilement les sécuriser sur la structure. Jusque là tout va bien !

Tout est en place : alimentation des cartes en 5V et alimentation des moteurs en 12V, l’interface Raspberry et Arduino fonctionne. Je peux enfin faire tourner les hélices !

Après quelques essais, je déchante un peu : la carte de contrôle des moteurs chauffe beaucoup… Au bout de quelques secondes de fonctionnement, les moteurs s’arrêtent et la carte est brûlante (>70°C). Oups ! Visiblement, la carte (à base de L298N) n’aime pas vraiment les démarrages et arrêts intempestifs, qui lui font voir des courants assez forts. Lorsqu’elle chauffe trop, elle se met en PLS et tout s’arrête : elle a besoin de quelques minutes pour refroidir.

Si ça ne faisait pas ça lors des tests précédents, c’est parce que je faisais tourner les moteurs un par un, avec suffisamment de temps entre chaque test de fonctionnement pour que la carte revienne à température ambiante. Après quelques recherches sur internet, je comprends que cette technologie n’est pas adaptée à la puissance et au fonctionnement des moteurs. Pas le choix, il faut changer de contrôleur.

Nouveaux contrôleurs

J’opte pour une carte permettant de faire passer 7 Ampères par moteur, mais qui présente l’avantage d’avoir le même principe de contrôle que la précédente. Je reçois ma commande en un temps record et je peux aussitôt les tester en conditions. Par contre, elle est légèrement plus grande, ce qui m’impose de redessiner et re-imprimer de nouveaux supports !

Le résultat est… surprenant : les moteurs n’ont jamais tournés aussi vite, et la carte ne semble même pas chauffer !  Je suis obligé de réduire la vitesse de rotation, simplement parce que les vibrations font trembler l’établi tout entier ! D’ailleurs, si je n’arrive pas à faire naviguer le robot, je pourrais tout à fait le transformer en drone aérien… 😀

Donc, c’est un mal pour un bien : j’ai enfin trouvé une solution simplement parfaitement adaptée pour cette utilisation. Le contrôle de la carte est simple, l’interface sans ambiguïté et les performances sans commune mesure avec celles qu’elles remplacent.

A très bientôt pour la suite de l’assemblage !

 

Nouvel atelier

Depuis quelques mois, le projet était littéralement au fond d’une boîte.

Mais c’était pour une bonne raison : il attendait son déménagement 🙂
Finie, la toute petite cave de 8m² avec des tuyaux qui fuient juste au dessus de l’atelier… NAUVA a officiellement emménagé dans ses nouveaux locaux !

Après avoir monté quelques meubles et déballé les cartons, je me suis attelé à la création du nouvel atelier.

Comme vous pouvez le voir, avec quelques palettes et deux planches en pin, le tour est joué. Je dispose maintenant d’un super terrain de jeu pour bidouiller : un établi de 2m² et pas moins de 30m² pour ranger les outils, les pièces et les composants… Autant dire que je vais bien m’étaler ! Mais pour bien faire, je compléterai quand même avec quelques étagères et un panneau mural pour les outils.

Notez que le robot a aussitôt repris sa place : sur l’atelier, les tripes à l’air et les fils dénudés. C’est comme ça qu’il est à l’aise.

J’en ai profité pour reprendre là où je l’avais laissé : l’assemblage et les tests des différents ensembles. A commencer par la propulsion !

Le travail recommence : les affaires reprennent 😉

Je vous laisse, j’ai encore plein de boulot !

Avancement (19/02/2019)

Bonjour,

Maintenant que j’ai récupéré toutes les pièces imprimées par Brian, je peux avancer sur la fabrication et l’assemblage des sous ensembles. Et là, je me rends compte que certains assemblages sont super sympas sur l’écran de l’ordinateur, mais beaucoup moins quand il s’agit de les réaliser.

Un peu d’optimisation

Par exemple, l’ensemble des propulseurs latéraux, composés d’un tube de PVC, de deux supports (en jaune sur la photo) et du caisson moteur (en vert).

Eh bien chacune de ces pièces pose problème, à un niveau ou un autre. Le caisson moteur vert a été particulièrement compliquée à imprimer et a nécessité plusieurs essais et échecs… Donc, c’est autant de plastique à la poubelle. Ensuite, il faut découper le tube de PVC à la bonne longueur, et surtout, découper une ouverture pour l’installation du moteur. Enfin, il faut insérer les supports extrêmes pour réaliser l’interface avec la structure du robot…

Vous vous dites : tout cela est perfectible. Et vous avez raison. Alors, Brian n’a pas hésité à proposer un peu d’optimisation et à cumuler certaines fonctions pour réduire la complexité et les risques liés à la fabrication de l’assemblage.

De la théorie…

Ainsi, il a regroupé les supports avec le tube, qu’il sépare en 2 morceaux identiques. Ces pièces sont très simples à imprimer et à assembler. Ensuite, il a modifié le caisson moteur, pour le rendre facile à imprimer tout d’abord, mais en plus, pour pouvoir y accéder plus simplement.

…à la pratique

Au final, on économise quelques heures d’impression de pièces et quelques heures de découpage des tubes de PVC. Mais surtout, on obtient un résultat final bien plus fiable et plus propre.

D’accord, je ne suis ni dessinateur, ni projeteur, ni imprimeur. Alors quand un vrai pro s’en mêle, c’est quand même vachement mieux ! Merci Brian 🙂

A bientôt pour d’autres améliorations !

 

Avancement (11/02/2019)

Bonjour à tous !

Avec tous les dangers qui nous entourent, il est important de faire un rappel de quelques règles de sécurité de base.

Garder l’eau loin de l’électricité

Voilà, c’est une règle importante, que tout le monde connaît. Si on ne le sait pas, on risque de plonger des moteurs électriques… dans l’eau.

Mais pourquoi ? Mettre un moteur électrique dans de l’eau, c’est comme croiser les flux. C’est mal. Mais ça me paraissait suffisamment fou pour vouloir le faire.

En fait, l’objectif est de faire le rodage des moteurs, en usant les charbons à basse vitesse. L’eau sert uniquement à collecter la poussière de charbon. A la fin, les moteurs font moins d’étincelles, ont un fonctionnement plus souple et durent plus longtemps.

 Eloigner le plastique du fer à souder

Eh oui, tout le monde sait qu’il ne faut pas approcher une source de chaleur d’un bout de plastique tout juste imprimé. Il était beau, il était jaune, il sentait bon le plastique chaud…

Mais pourquoi ? A y regarder de plus près, vous verrez que l’objectif est de mettre des inserts filetés dans les petits trous prévus à cet effet. Ca me permettra de fixer les différents éléments sur la structure, avec de simples vis. Et surtout, de pouvoir monter et démonter facilement les éléments, sans endommager la pièce plastique.

Et maintenant ?

Et maintenant, je monte 🙂

 

A très bientôt pour la suite de l’aventure !

Avancement (31/01/2019)

Bonjour à tous !

J’espère que vous avez tous passé d’excellentes vacances de Noël et une très bonne soirée de nouvel an ! J’espère aussi que la reprise du boulot n’a pas été trop difficile…

Pour NAUVA aussi, le boulot a repris et le prototype avance bien. Voyez vous même !

Un peu de gaieté !

Grâce à l’excellent travail de Brian ces dernières semaines, l’impression des pièces mécaniques a sacrément avancé. Il a réussi à modifier son imprimante en y ajoutant un chauffage, un thermostat et un plateau chauffant, ce qui lui permet maintenant d’imprimer malgré le froid. Après les pièces intérieures que j’évoquais la dernière fois, il a pu se consacrer à la production des pièces mécaniques externes, avec un bon rythme :

Comme vous pouvez le voir, il a choisi des couleurs chatoyantes, dans le but d’égayer le prototype v2 qui était tout de noir et de gris. Tout terne et triste. Maintenant, il bénéficie de quelques touches de gaieté !

Assemblage

Avec les pièces fournies, j’ai enfin pu assembler le support d’électronique qui se glisse dans le cylindre étanche. Dans un premier temps, je fixe des inserts métalliques qui me permettront de visser le bouchon sur le partie interne.

Ensuite, je fixe les tige filetées et les différentes pièces qui supporteront les batteries, les contrôleurs des moteurs, la Raspberry etc..

Il ne reste plus qu’à glisser le tout dans le tube. Enfin, quand je dis ‘glisser’, c’est un bien grand mot : le diamètre interne du tube de plexi est plus petit qu’annoncé et je suis obligé de le poncer copieusement pour permettre le passage des bouchons avec les joints toriques ! Et encore, il faut bien forcer sur les bouchons pour le mettre en place.

L’heure du bain

Le cylindre une fois fermé aux deux extrémités… je peux enfin procéder aux tests d’étanchéité !

Le cylindre étanche a donc pris son premier bain. Mais voilà, il n’est pas vraiment étanche, en fait, le bougre. L’eau s’infiltre par les passages de vis !

Je m’y attendais un peu, quand même. En fait, j’ai mis des petits joints toriques sous les têtes de vis, mais ils s’extrudent si je serre trop, faute de logement adapté. En plus, j’ai peur d’arracher les inserts métalliques si je serre trop. Du coup, il doit y avoir juste assez de jeu pour que l’eau passe.

Donc, première correction : j’installe des joints plats sous les têtes de vis, mais aussi sous les contre-écrous des presse-étoupes. Sans oublier… une saine couche de graisse entre le bouchon et le tube, pour être sûr ! Après, je sers les vis bien à fond, en espérant ne rien arracher.

Hop, on replonge le tout dans l’eau et cette fois ci, ça marche !

Après quelques heures dans l’eau, j’aperçois quelques gouttes qui ont quand même trouvé un passage malgré les joints toriques. Fichtre alors !

Je crois bien que c’est de ma faute : le ponçage à la main de l’intérieur du tube lui a fait perdre sa cylindricité ! Les joints ne s’appuient donc pas de manière homogène sur toute la circonférence. Dans un premier temps, je vais me contenter de charger en graisse…

Trop fort n’a jamais manqué, disait mon père !

Et ensuite ?

Pour faire propre, j’ai un second tube de plexi aux mêmes dimensions. Eh oui, je suis prévoyant… Donc, je vais chercher un moyen de rectifier le diamètre interne de ce tube, tout en préservant une bonne cylindricité, pour permettre une meilleure adhésion des joints sur toute la circonférence.

Mais ça, c’est une toute autre histoire ! La priorité pour l’instant, c’est de finir l’assemblage de toutes les pièces mécaniques, des moteurs, des composants, sans oublier le câblage et de tester le fonctionnement à chaque étape.  C’est long, mais on se rapproche de l’objectif peu à peu 🙂

A très bientôt pour la suite de l’aventure !

Avancement (24/12/2018)

Bonjour à tous !

Avant d’entamer le pentathlon foie gras – champagne – belle maman – petits fours – cadeaux… voilà quelques nouvelles du projet.

Un peu de retard

La fabrication du prototype a pris un petit poil de retard ces derniers temps: l’hiver est là et les imprimantes 3D ont trop froid pour imprimer. Elles hibernent, si on les laisse faire 🙂 Du coup, je n’ai pas pu faire les tests d’étanchéité, car il manquait les pièces de jonction entre les bouchons et le support d’électronique interne.

Heureusement, Brian (mon imprimeur en chef) a trouvé une solution et commence à bosser sur la prochaine série de pièces.

Braaaain !

Côté programmation, en revanche, il y a eu de gros progrès ces derniers temps : j’ai complètement ré-écrit les programmes pour l’Arduino et pour la Raspberry, avec pour objectif d’améliorer leur interface.

Et le résultat est plus que satisfaisant : j’ai réussi à les faire échanger des données et des instructions dans les deux directions, et à capturer un certain nombres d’erreurs, qui sont enregistrées sans impacter le fonctionnement du programme. La Raspberry collecte les données fournies par l’Arduino, les enregistre sur une carte SD, les analyse et prend des décisions en fonction, puis donne les instructions à l’Arduino, qui traduit les ordres pour les moteurs et actionneurs.

Ça ne parle pas à tout le monde, alors en résumé : cette étape était fondamentale pour le reste du projet, car c’est l’architecture du cerveau de la machine qui vient d’être validée. Je peux maintenant développer l’intelligence du robot et comment il va exécuter les missions et réagir à son environnement.

La comm’

Je ne suis qu’un ingénieur et pas forcément un bon communicant… Depuis le début du projet, je n’avais pris le temps de réaliser une plaquette de présentation du produit et des services. Mais, avec l’aide et les conseils de quelques amis, je m’y suis mis sérieusement et je ne suis pas mécontent du résultat.

J’espère pouvoir vous la présenter bientôt, n’hésitez pas à me faire part de vos idées et commentaires !

C’est tout pour aujourd’hui ! En attendant la suite, NAUVA vous souhaite à tous un très joyeux Noël, ainsi qu’une excellente fin d’année ! On se reverra en 2019 😉

Avancement (04/12/2018)

Bonjour à tous !

On enlève son gilet jaune et on le range bien sagement dans sa boîte à gants. On réfléchira un peu plus tard pour savoir où faire le plein sur la Côte d’Azur aujourd’hui. Parce qu’aujourd’hui on parle… fabrication et assemblage.

Comme je l’avais évoqué dans les articles précédents, les pièces du nouveau prototype de l’AUV ont été complètement redessinées pour être plus jolies, plus fortes, plus fonctionnelles et moins nombreuses. On pourrait rajouter ‘plus chères’ aussi, mais qu’est ce qu’on ne ferait pas pour la science ?

 Une bonne impression

L’avantage indéniable de l’impression 3D est de pouvoir obtenir des pièces mécaniques complexes, dans un délai et un prix raisonnables. Ce procédé permet de se lâcher un peu et de regrouper des pièces ou des fonctionnalités en un seul morceau.

Par exemple, j’ai pu considérablement simplifier la conception des propulseurs latéraux, en regroupant l’enveloppe étanche du moteur (2 pièces), le support (2 pièces) et le cache (1 pièce)… Plutôt intéressant, donc !

En suivant cette même logique, j’ai donc pu considérablement simplifier l’assemblage du robot, en regroupant les assemblages autant que possible. Mais comme certains me l’ont fait remarquer : « Tu te marreras moins au moment de passer à l’industrialisation ! ». Eh… c’est pas faux.

Fraise et laser

Pour la réalisation des pièces de structure, j’ai fait appel à un usineur de la région pour tailler du plastique à grand coup de rayons laser. De même, les bouchons ont été usinés par un fraiseur-tourneur et le résultat final est impeccable !

Merci à ABA Production pour cette excellente réalisation ! Vous pouvez y aller les yeux fermés (enfin… regardez un peu la route quand même, hein ?).

Assemblage de la bête

Alors, en résumé je dispose à ce stade :

  • des pièces de structures en POM-C
  • des bouchons en PEHD
  • du tube en PMMA
  • d’une partie du support interne
  • d’une partie des support externe

Rien ne m’empêche d’assembler ces morceaux pour essayer ! Au lieu de regarder « L’Amour est dans le Pré« , je file à la cave et je m’y mets.

Pour commencer, la structure externe s’assemble sans aucun soucis ! Les plaques latérales se vissent sur les supports intermédiaires : là encore, ça se monte de manière impeccable, sans le moindre jeu. Mes plans étaient vraiment très bons 😅

J’installe les 11 presse-étoupes et les 2 joints toriques sur le bouchon arrière…

Mais là, je réalise que le diamètre interne réel du tube en PMMA ne correspond pas à ce qui est indiqué sur le descriptif technique. Le bouchon avec les joints est beaucoup trop ajusté et n’entre pas dans le tube… Je suis obligé d’en poncer l’intérieur, ce qui lui donne cet aspect laiteux pas super esthétique. Vu le prix des bouchons et le prix du tube, je n’ai pas réfléchi longtemps !

Et enfin… tadaaaam ! C’est juste pour essayer, parce que je n’ai pas encore toutes les pièces pour finaliser (notamment les supports internes / externes obtenus par impression 3D). Mais quand même, ça fait quelque chose de voir la bête prendre forme 😊

Et maintenant… il me reste encore beaucoup de choses à faire. Une fois que toutes les pièces mécaniques seront réalisées et que le tube pourra être fermé hermétiquement, je plongerai tout ça dans l’eau pour vérifier l’étanchéité ! En attendant, je vais continuer de travailler sur la partie programmation et l’interfaçage avec les différents instruments et contrôles. Mine de rien, ce n’est pas une mince affaire, vu la différence de logique entre la programmation d’un RaspBerry et d’une Arduino !

Une fois que ce sera fait… Hop, on remet tout ça dans l’eau et on voit si…  comment ça marche.

A très bientôt pour de nouvelles aventures !