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Voilà donc où j’en suis ! Après un énième passage à Leroy-Merlin pour acheter de la matière première ou des outils, j’ai complètement revisité l’agencement intérieur du tube étanche. J’ai taillé 2 disques dans du plasticard (en réalité, du polystyrène), qui me servent à maintenir 3 tiges filetées. Cela me laisse beaucoup plus de liberté pour l’implantation des éléments et l’accès aux composants est du coup très facile. Les tiges filetées me permettent de fixer les supports, avec de simples serre-câbles.

A ce stade, j’ai relié tous les éléments entre eux :
– carte Arduino Méga
– module radio CC1101
– 2x controleurs L298N
– 4x moteurs 6-12V
– batterie 7.4V 5000mAh

Pour limiter les parasites (qui m’ont rendu fou la dernière fois que j’ai essayé de faire une voiture télécommandée) et donc, des comportements aléatoires, toutes les interconnections sont découplées avec 2 condensateurs (4.7uF et 220uF).

J’utilise pour l’occasion une télécommande fabriquée avec :
– une carte Arduino Uno
– module radio CC1101
– 2x joysticks analogiques

Une fois que tout est branché, je peux enfin tester que tout fonctionne correctement, en utilisant le port série de la carte Arduino pour l’alimenter et vérifier que les signaux radio sont bien reçus. Suspens… Mais bonne surprise : tout fonctionne sans aucun soucis ! Pour la peine, j’ai fait la danse de la victoire dans ma cave. De toute façon, personne ne m’a vu.

Après ce premier test complet, je réalise le câblage et le montage final des éléments sur le prototype. J’en profite même pour le re-tester, une fois complètement fermé, la carte Arduino étant alimentée par une pile 9V. Tout fonctionne normalement, aucune perte de signal et pas de parasites à signaler…

Je suis content de voir le proto v1 enfin terminé ! Ce n’est que la première version… J’ai déjà une foultitude d’idées pour la v2, à commencer par la structure extérieure (à remplacer par 2 panneaux de plexi) et les attaches du tube étanche sur la structure (à remplacer par des colliers adaptés).

Ca sera pour la prochaine fois !

11 Septembre 2017

J’ai profité de l’été pour m’enfermer dans un endroit sombre, poussiéreux, sans fenêtre et sans clim : ma cave de 8m², dans laquelle j’ai réussi à dégager à peu près 1.5m² pour mes travaux.

Je travaille donc sur la création d’un premier prototype, avec pour objectifs : valider la technique pour l’étanchéité et valider la conception et l’agencement des composants.

Au menu : beaucoup de PVC, pas mal de colle pour que ça tienne, une touche de polystyrène pour définir la forme de certaines pièces, et une quantité déraisonnable de graisse marine pour combler les vides. Comme le dit l’adage : « Trompe toi vite, trompe toi souvent ». Et… je l’applique avec beaucoup d’insistance ! Mais bon, chemin faisant, ma solution et mes méthodes s’améliorent.

La première version de ma coque étanche avait ‘quelques’ entrées d’eau, comme on peut le voir sur les photos. Je travaille encore dessus, afin de changer la solution de fermeture du tube.

Les moteurs électriques ont été enroulés dans du scotch et coulés dans de la colle chaude pour fermer les ouvertures dans la carcasse. Puis, je les ai inséré dans un tube de PVC, que j’ai du réusiner pour l’occasion…

Ensuite, j’ai appliqué une certaine quantité de graisse marine, avant de boucher les extrémités avec un bouchon de PVC, avec un presse étoupe IP68 pour le passage des câbles d’alimentation.

Le tout est étanche et même si de l’eau entre dans le bloc, elle doit franchir la graisse, la colle et le scotch avant d’atteindre le moteur. Là, si ça arrive, l’eau c’est MacGyver 😉

En ce qui concerne les entrailles de la bête, une Arduino contrôle les moteurs, avec 2 modules intermédiaires permettant de réguler l’intensité entre la batterie et les 4 moteurs. Pour l’instant, je la contrôle avec une radio 433MHz, qui ne marchera pas au delà de 1-2m sous l’eau, mais qui sera suffisant pour ce premier proto. La prochaine étape consistera à ajouter un ballast souple et une pompe, pour permettre au robot de plonger. Et donc, de perdre le signal radio. Mince…

Comme je l’ai déjà expliqué à certains, je ‘réoriente’ mon projet pour l’axer sur une mission et des valeurs qui me correspondent plus : la préservation de l’environnement et du patrimoine. L’entretien des coques de navire entre donc dans la mission ‘environnement’, tandis que j’ouvre mon projet vers d’autres secteurs : exploration, archéologie, récupération des déchets plastiques, missions scientifiques…

Voilà où j’en suis. Je pense mettre le proto à l’eau (enfin… dans la baignoire, puis dans une piscine) avant la fin du mois. Après… l’eau va commencer à être froide !