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Avancement (13/11/2018)

On est déjà en Novembre, sérieusement ?

Bon d’accord, je me suis un peu laissé emporter par le boulot et je n’ai pas vu le temps passer. Oui, je sais, j’aurais pu appeler pour prévenir, mais je n’avais plus de batterie. C’est vrai, en plus !

Le plastique, c’est fantastique

Depuis plusieurs semaine, l’objectif est de finaliser la fabrication du second prototype. Comme je vous le disais dans mon précédent article (hum, cet été !), cette version bénéficie d’un bien meilleur traitement que le premier jet :  le tube est en plexiglas coupé à l’usine, les bouchons sont en PEHD et la structure externe est réalisée en plaques de POM-C noir, le tout découpé sur plans dans une usine près de la zone industrielle de Carros.

Les pièces spéciales, comme les supports moteurs, les caches d’hélices et autres supports sur mesure, sont réalisés en impression 3D. Certains designs évoluent encore, pour optimiser le nombre total de pièces et faciliter l’assemblage, tout en préservant la fonctionnalité.

Les premières pièces seront livrées avant fin Novembre, pour être assemblées courant Décembre.

Intelligence Naturelle

A l’intérieur de la bête, l’architecture a été revue pour permettre à la carte Raspberry de jouer le rôle de cerveau : elle prend toutes les décisions et gère la mémoire du robot. La carte Arduino exécute et sert d’interface avec les moteurs et les des instruments. Enorme avantage : le wifi intégré sur la Raspberry permet de prendre le contrôle du robot à distance depuis un PC portable, d’accéder à tous ses paramètres et même de le programmer en direct ! C’est un gros changement, qu’il faudra soigneusement protéger pour éviter qu’un petit rigolo parvienne à hacker le robot pour en faire un Terminator.

Côté instruments, le robot dispose d’une puce GPS pour obtenir sa position en surface, un gyro-compas pour dériver sa position par rapport à son accélération, ainsi qu’un sonar et un capteur de pression / température, pour déterminer sa profondeur. L’interface avec le gyro-compas est particulièrement compliquée et demande beaucoup de patience… Autant dire que j’ai failli le réduire en nano particules plus d’une fois.

Error 404

Les moteurs et la pompe de ballast fonctionnent maintenant en 12V, pour plus de performance. Mais, grâce au service Colissimo de la Poste, la nouvelle batterie 12V n’est jamais arrivée. C’est marrant, parce qu’ils prétendent ne pas me trouver à mon adresse, mais ils me trouvent sans difficulté pour m’apporter la facture. Sans parler du service client qui est simplement inexistant ou des agents qui se contentent de me répéter ce que je peux lire sur le site internet.

Vous voyez bien que je n’avais plus de batterie !

Je dois donc en recommander une nouvelle et espérer pouvoir me faire livrer par un corbeau.

Winter is coming

Pour couronner le tout, une canalisation d’eau s’est mise à fuir dans la cave, juste au-dessus de mon atelier.  Au final, j’ai réussi à tout sauver et à colmater la fuite, mais quand même, ça m’a fait perdre un temps précieux. Et voilà que l’hiver arrive bientôt… Ca va devenir marrant de bosser dans la cave, en doudoune avec des moufles.

Mais le plus marrant, ça va être de tester tout ça. Je crois que je vais m’arranger pour avoir suffisamment de retard pour réaliser les tests en été 🙂

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Avancement (26/07/2018)

Le travail sur la seconde version du prototype continue !

Améliorations du Prototype v2

Comme vous pouvez le voir, cette nouvelle version dispose de nombreuses améliorations par rapport à la précédente. Voilà un bref résumé :

Un nouveau cylindre étanche, plus large (120mm au lieu de 100mm), composé d’un tube en plexiglas et fermé par deux bouchons. Le système de fermeture a été complètement revu, avec double joint toriques pour l’étanchéité. Le tout sera plus simple et plus efficace, permettant aussi de faire passer plus de câbles au travers des bouchons de fermeture. Cette nouvelle solution laisse plus de liberté pour installer des instruments dans et en-dehors de la partie étanche.

La forme générale, la structure et le support des propulseur ont été complètement changés, avec pour objectifs de faciliter l’installation des composants (lampes, propulseurs, sonar…) et la manipulation du drone. Deux propulseurs latéraux ont été ajoutés, pour permettre au drone de se déplacer ‘en crabe’ et de pivoter sur place.

Pour ceux qui aiment les images qui bougent, voilà une animation du nouveau modèle 3D du prototype :

Télécommande

Du côté de la télécommande, j’ai enfin pris le temps de me débarrasser du montage expérimental, pour le remplacer par un circuit imprimé (soudé par mes soins…). La carte Arduino Uno a été remplacée par une Nano plus compacte. L’idéal serait de réaliser un boitier sur-mesure, probablement en impression 3D ! Pour l’instant, la carte est fixée de manière très professionnelle avec un élastique sur la manette, mais ça marche. Voilà déjà le résultat :

Electronique

L’image ci-dessous montre les nouveaux éléments en cours d’assemblage :

  • un sondeur à ultra-sons pour donner la distance par rapport au fond;
  • un capteur de pression pour déterminer la profondeur sous la surface de l’eau;
  • un RaspBerry Pi 3 B+, qui réalisera les calculs en temps réel des données transmises par les différents instruments;
  • une antenne GPS;
  • une centrale inertielle 9 axes;
  • de nouvelles hélices de 55mm de diamètre (les anciennes mesuraient 35mm), avec un adapteur d’axe pour les fixer sur les moteurs électriques;

Le module de positionnement combiné (GPS et centrale inertielle) est en cours de développement. Le GPS fonctionne correctement et s’interface sans trop de complication avec la carte Arduino ou RaspBerry. L’antenne servira pour obtenir une position absolue lorsque le robot sera en surface.

Cependant, la centrale inertielle est moins coopérative et nécessite un filtrage des données mesurées (accélération, gyroscope et champ magnétique) très sensible. Il reste encore un peu de développement pour en tirer une position et une orientation satisfaisantes…

Fabrication

Pour fabriquer cette nouvelle version, je mettrai un peu moins de scotch, de colle et de pelletées de graisse pour que ça marche. Au revoir la cyanolit et la Dremel, bonjour impression 3D et usinage plastique.

Certaines pièces seront donc imprimées, comme les supports des propulseurs et des supports d’équipements internes, ce qui me permet d’utiliser des formes plus complexes et donc, de limiter les assemblages.

D’autres parties, notamment la structure et les bouchons, seront usinées en matière plastique (PEHD pour les intimes), puis assemblées avec de la visserie inox. Cela permettra de faciliter le montage et le démontage, tout en donnant une meilleure durée de vie à ce prototype.

Enfin, le nouveau tube en plexiglas a été réceptionné. Une fois que la structure et les bouchons seront usinés, l’assemblage pourra commencer !

En attendant, je vous souhaite à tous un excellent été et pour les plus chanceux, d’excellentes vacances !

A très bientôt !

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Avancement (15/04/2018)

Certains m’ont fait remarqué que je n’avais pas donné beaucoup de nouvelles ces derniers temps. En même temps, c’est pas faux. J’avais commencé à écrire cet article début Mars, et puis, une chose en entraînant une autre, voilà qu’on est déjà mi-Avril. C’est plutôt bon signe, non ?

Alors, je suis sûr que vous vous demandez tous si je suis parti en vacances ou si j’ai déjà abandonné. Même pas vrai ! Enfin, je suis quand même parti en vacances entre temps, mais… bon.

Prototype

Le prototype du robot a bien avancé !

Déjà, j’ai réalisé une erreur de conception : le cylindre étanche était positionné en partie basse. Pendant les premiers tests de flottaison et d’étanchéité, le robot n’était pas stable et penchait d’un côté ou de l’autre… Forcément, la partie qui flotte se trouve en bas ! C’était prévisible, mais bon voilà, je n’y avais pas pensé. Donc, un premier changement, relativement simple : renverser le cadre du robot et inverser les propulseur verticaux, pour que le cylindre étanche soit en partie haute du cadre, ce qui lui permet de trouver une position stable.

Ensuite, après avoir passé des semaines et beaucoup de patience pour maintenir l’eau en-dehors de mon cylindre étanche, j’ai décidé d’installer un ballast et donc de faire entrer de l’eau à l’intérieur du cylindre. Volontairement !

Forcément, j’ai du repenser la solution d’étanchéité, notamment au niveau du passage des câbles électrique et de la prise de la pompe de ballast. Alors, une application maîtrisée de colle sur le presse étoupe, de graisse sur les filets du bouchon et de silicone dans la gaîne des câbles a eu raison des dernières gouttes rebelles.

Tests

La solution a été testée plusieurs fois ‘à vide’, c’est à dire sans électronique dans le tube étanche, pour ne pas risquer de griller mes circuits bêtement. Et enfin, fin Février, le robot complet a pris ses premiers ‘bains’ avec succès ! J’ai pu tester le fonctionnement des moteurs, du ballast et de l’électronique.


Comme on peut le voir sur la vidéo… l’AUV n’était pas lesté et ne pouvait donc pas plonger, malgré le remplissage du ballast et les propulseurs verticaux. Sacré Archimède. Depuis, j’ai ajouté du lest sur la structure extérieure, pour l’alourdir et le stabiliser (il penchait vers l’arrière). Notez que j’ai utilisé des vis (on reste low tech…), bien pratiques pour leur poids de 25g chacune.

Mais aussi, quel est l’intérêt de faire plonger un sous marin si on ne peut même pas voir ce qu’il se passe ? Alors, j’ai vissé une caméra étanche à l’avant, juste sous le cylindre.

Tout ce petit monde devait se jeter dans une piscine, mais je n’ai pas encore pu réaliser ces fameux tests. Pour cause de : travaux de la piscine, de pluie diluvienne et de… travail !

Mais rassurez vous: ça ne saurait tarder et je ne manquerai pas de vous montrer ce que ça donne, avec un belle vidéo de la première plongée !

A très bientôt pour d’autres nouvelles…

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Avancement (18/01/2018)

Voilà, voilà…

Maintenant que le CSM est vraiment fini et après quelques mois à faire de la théorie (rapport et soutenance,✅, voir mes précédents posts), je peux me remettre à la technique. Pour commencer, j’ai commandé de nouvelles pièces, notamment pour la réalisation du ballast. Cependant, il leur faut quelques semaines pour me livrer, alors je me demande comment m’occuper pendant ce temps là ? Pas de soucis, j’ai une ‘To Do List’ longue comme le bras, avec quelques micro-chantiers pour améliorer le projet.

Mise à jour de la télécommande !

En effet, j’utilise une boite à chaussure, avec deux joysticks. Elle manque quelque peu de fonctionnalités, même si elle ne manque pas de charme. En fouillant dans les tiroirs, je retrouve le gamepad d’une vieille PS2. Bon, il est un peu vieux et a pas mal souffert pendant les parties enflammées de Tekken ou de Soul Calibur, alors les boutons sont un peu durs de la feuille maintenant. Il faut un peu insister sur la Croix et le Carré pour qu’ils soient détectés… On remercie Steve de Tekken 4, pour son enchaînement de crochets / uppercut.

Avec une Arduino, on peut faire des merveilles. Et avec la communauté Arduino et l’esprit ‘Open Source’, on peut faire des miracles. Une rapide recherche sur le net, je trouve comment faire les branchement, qui ne semblent pas trop sorciers.

J’ai même trouvé une librairie toute prête, qui s’appelle intelligemment PS2X_lib.h : en gros, je n’ai plus qu’à brancher, charger la librairie dans le programme et le tour est joué. Euh… est ce vraiment aussi simple ? On teste tout de suite !

 

Bah non, forcément, ça marche pas du premier coup. La librairie dit qu’il faut brancher le gamepad avec du 3.3V. En réalité, ça dépend de la marque : pour moi il faut du 5V. Ensuite, il faut ‘réhausser’ le signal qui vient du gamepad, en installant une résistance (10 k Ohms) entre la connection ‘Data’ et le +5V de l’Arduino. Et là ? Youpi, ça marche comme sur des roulettes.

Une commande qui a de la gueule, avec plein de fonctionnalités (2 joysticks analogiques, 1 croix directionnelle et pas moins de 10 boutons !) pour pas un euro dépensé : bon plan.

Indicateur du niveau de batterie

Cette fonctionnalité n’est pas du luxe : en effet, si une batterie du sous marin tombe en dessous de son niveau minimum, cela présente plusieurs risques. Tout d’abord, la perte de l’engin, qui ne serait donc plus capable d’alimenter ses moteurs pour se propulser ou sa pompe de ballast pour remonter. Mais aussi, la destruction de la batterie LiPo, qui n’aime pas être déchargée en dessous de son niveau critique (3.7V par élément !). En dessous de ce seuil critique, il y a de fortes chances que la batterie soit irrécupérable et même, qu’elle prenne feu. Sympa, un incendie dans un sous-marin, c’est rarement une bonne nouvelle.

Donc, l’idée générale c’est de connecter la batterie à un pont diviseur de tension (pour ramener les 8.4V à pleine charge à 4.2V, soit un facteur 0.5) et de se brancher à un pin Analogique de l’Arduino. On va comparer la tension qui est lue par l’entrée Analogique à la tension de référence de la carte (5V), en prenant 0 = 0V et 1024 = 5V.

Ensuite, une petite formule nous donne une approximation de la tension délivrée par la batterie :
Vbatterie = (Mesure * 5V/1024) / (0.5)
Par exemple, si je lis une valeur de 800, cela équivaut à une tension délivrée de :
Vbatterie = (800*5/1024)/(0.5) = 7.81V.

En comparant cette valeur au tableau ci-dessous, on obtient une approximation de la charge restante de la batterie, en fonction du nombre d’éléments. Pour ma part, c’est une batterie à 2 éléments, donc 7.81V ~ 80% de charge :

 

Ce qui nous intéresse, c’est la valeur de la mesure qui indique que la batterie est dans sa zone critique
Vcritique = 7.4V -> Mesure critique = 757

Si on s’approche de cette valeur, c’est le signe qu’il faut faire surface et rentrer au port… Je concocte un petit script pour que le sous marin remonte automatiquement dans ce cas, quelles que soient les instructions reçues.

Conception d’un bras robotique

A terme, ce robot aura besoin d’interagir avec son environnement : saisir un objet, tourner une vanne, poncer une coque, faire un selfie… Il lui faudra donc un bras et une main. En plus, avec le gamepad PS2 opérationnel, je peux facilement contrôler un grand nombre de degrés de libertés. Je reconnais, j’ai des choses plus urgents à faire avant. Mais… c’est trop cool !

Alors, sur internet, on trouve un peu de tout : des bras imprimés en 3D avec 7 voire 9 servos, des bouts de cartons fixés à la colle chaude avec 3 servos… Je me décide pour une version intermédiaire : du carton et du plasticard vissé/collé à la cyano avec 6 servos. Dans l’idée, je souhaite obtenir quelque chose comme ça :

En à peine 2 heures, je bricole l’embase avec un servo pour la rotation sur l’axe vertical, une base qui supporte un second servo pour la rotation du bras. Je modifie le code qui m’a servi pour le test du gamepad PS2 et je traduis les données du joystick en instructions brutes pour les servos. C’était presque facile !

Prochaine étape : je rajoute l’avant bras, le poignet et une pince. Je modifie le code de contrôle pour que le bras garde la dernière position en mémoire et que les instructions du joysticks soient relatives. Je pense même en faire une news à part entière, avant de me ‘plonger’ dans la réalisation du ballast !

A très bientôt !

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EDHEC CSM

Bonjour à tous !

Je n’ai pas donné de nouvelles depuis quelques temps. Depuis Novembre 2016 je suis une formation à l’EDHEC, pour un Master de Management : le Cycle Supérieur de Management ou CSM pour les intimes. Les dernières semaines du CSM étaient particulièrement bien remplies, donc merci à l’équipe pédagogique de nous avoir si bien occupé !

Mais voilà une bonne chose de faite. Après les derniers examens de Management et de Contrôle de Gestion (et oui, ça fait rêver !), j’ai eu quelques semaines pour finaliser mon rapport de projet de consulting, qui porte justement sur le développement de NAUVA.

Ce travail de recherche et de réflexion m’a permis de poser les bonnes questions et de rencontrer des personnes très intéressantes et très enrichissantes ! Il m’a aussi permis de structurer la vision que j’avais de mon projet et de ce que NAUVA peut devenir dans le futur. C’est une base solide pour un business plan !

Evidemment, avec tout le temps passé à rédiger ce rapport et réviser des examens, je n’ai pas eu beaucoup d’occasions de faire progresser le prototype, qui se retrouve tout seul au fond de la cave à prendre la poussière. Le pauvre.

Petite aparté technique, j’ai quand même réussi à tester un concept indispensable à tout sous-marin qui se respecte : le ballast ! Le principe est simple, merci Archimède : si le sous-marin est plus léger que l’eau qu’il déplace, il flotte. Si le sous-marin est plus lourd que l’eau qu’il déplace, il coule. S’il pèse le même poids, il est neutre. Dans mon cas, le sous-marin a une masse d’environ 5kg et déplace un volume d’eau d’environ 6L. Pour que le sous-marin puisse plonger, il faut donc l’alourdir d’1kg.

Le ballast permet d’alourdir le sous-marin en faisant entrer de l’eau dans un réservoir.

Mais je n’ai pas la place pour loger un ballast de 1L dans mon tube étanche. Alors, pour gagner de la place, je décide d’utiliser un lest de 500g de plomb, pour limiter le volume du ballast à 500mL. Le ballast consiste alors en une poche souple, reliée à une pompe à eau et une vanne d’isolation : la pompe n’est pas isolante et l’eau sous pression fuit au travers des engrenages.

Comme vous pouvez le voir, j’utilise tous les moyens à ma disposition pour tester le fonctionnement, y compris les jouets de mon fils. J’avais prévenu, on reste low tech ! En réalité, c’est aussi pour limiter dans un premier temps le nombre de composants électroniques qui risquent d’être exposés à l’eau… Mais je vais peut être lui en racheter une boîte pour Noël.

A très bientôt pour de nouvelles aventures et une très bonne nouvelle… Suspense.

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Avancement (10/10/2017)

Il y a des jours où je ne veux pas bricoler.
Et puis, il y a des jours ou le bricolage ne me veut pas.

Je dois avouer, l’idée de réduire mon prototype à l’état de micro-déchet plastique de PVC m’a déjà effleuré l’esprit. Par exemple, quand j’ai cassé la scie à métaux, que j’avais mal installée pour couper une tige filetée et que par la même occasion, j’ai cassé le cadre qui tient le tube étanche. Et ensuite, quand je ne comprenais pas pourquoi plus rien ne marchait et que j’ai réalisé que j’avais inversé la polarité sur l’alimentation électrique de la carte. C’est le genre de moment où je me demande ce que je fais là et pourquoi je le fais !

Ah, qui n’a pas connu cet instant, où rien ne fonctionne comme on veut. Cet instant suspendu, quand on regarde ce qu’on est en train de faire, la mine déconfite, pendant qu’on cherche distraitement le marteau dans la boîte à outils. Et puis on reste là, le bras levé, les traits crispés, façon Dr Strangelove luttant contre lui même.

Mais, comme je cite Winston Churchill, je ne peux pas. Alors, je remets la machine sur l’établi et je cherche une autre solution ! Tout le monde connait, « le mieux est l’ennemi du bien« . Parfois, on réalise que « le bien est l’ennemi du truc qui marche » !

Et là, en l’occurrence, ça ne marche pas : j’ai toujours une fuite sur le bouchon de PVC.

J’ai beau serrer à fond et même changer le joint : rien n’y fait. Il n’y qu’avec une saine pelletée de graisse que l’eau accepte de rester en dehors, mais ce n’est pas pratique (en plus d’en mettre partout), parce qu’à chaque ouverture il faut nettoyer et remettre de la graisse. Verdict : la solution avec le bouchon à baïonnette ne marche pas. OK, j’admets, j’aurais pu m’y attendre. Comme la partie ‘mâle’ du bouchon est collée au tube, il faut recommencer, avec des bouchons à visser de meilleure qualité cette fois. Je pourrais visser plus fort et avoir une meilleure étanchéité avec un joint torique. 
Allez sans attendre, j’attaque la réalisation d’une nouvelle version du prototype : plus grand, plus solide, plus beau et surtout plus étanche. Pour commencer, je refais le berceau, avec du plasticard pour supporter les éléments.
L’ancien et le nouveau !

Par la même occasion, j’ai installé une seconde batterie LiPo pour alimenter l’Arduino, des interrupteurs sur chaque batterie, des connecteurs Dean entre les cartes de contrôle et les moteurs pour faciliter le montage / démontage, un accéléromètre, un capteur de température…

Forcément… ça dépasse.
Nouveaux bouchons
Nouveaux tests

 Et maintenant, verdict : étanche ou pas étanche ?

Pas une goutte 🙂

Bon, OK, j’ai triché, je n’ai pas montré les 27 essais et modifications successives pour y arriver. Mais le plus important c’est :
– électronique : OK
– radio-commande : OK
– étanchéité : OK

Pour féter ça dignement, voilà ce que je fais dans ma salle de bain (de toute façon, personne ne m’a vu !)

A bientôt pour les tests en piscine !
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Avancement (19/09/2017)

De la colle, de la sueur et des larmes.
C’est un peu exagéré, je n’ai pas vraiment pleuré. Mais quand même, il y a pas mal de colle dans mon prototype et comme j’ai commencé en plein mois d’Août, j’ai aussi pas mal transpiré.

Voilà donc où j’en suis ! Après un énième passage à Leroy-Merlin pour acheter de la matière première ou des outils, j’ai complètement revisité l’agencement intérieur du tube étanche. J’ai taillé 2 disques dans du plasticard (en réalité, du polystyrène), qui me servent à maintenir 3 tiges filetées. Cela me laisse beaucoup plus de liberté pour l’implantation des éléments et l’accès aux composants est du coup très facile. Les tiges filetées me permettent de fixer les supports, avec de simples serre-câbles.

A ce stade, j’ai relié tous les éléments entre eux :
– carte Arduino Méga
– module radio CC1101
– 2x controleurs L298N
– 4x moteurs 6-12V
– batterie 7.4V 5000mAh

Pour limiter les parasites (qui m’ont rendu fou la dernière fois que j’ai essayé de faire une voiture télécommandée) et donc, des comportements aléatoires, toutes les interconnections sont découplées avec 2 condensateurs (4.7uF et 220uF).

J’utilise pour l’occasion une télécommande fabriquée avec :
– une carte Arduino Uno
– module radio CC1101
– 2x joysticks analogiques

Une fois que tout est branché, je peux enfin tester que tout fonctionne correctement, en utilisant le port série de la carte Arduino pour l’alimenter et vérifier que les signaux radio sont bien reçus. Suspens… Mais bonne surprise : tout fonctionne sans aucun soucis ! Pour la peine, j’ai fait la danse de la victoire dans ma cave. De toute façon, personne ne m’a vu.

Après ce premier test complet, je réalise le câblage et le montage final des éléments sur le prototype. J’en profite même pour le re-tester, une fois complètement fermé, la carte Arduino étant alimentée par une pile 9V. Tout fonctionne normalement, aucune perte de signal et pas de parasites à signaler…

Je suis content de voir le proto v1 enfin terminé ! Ce n’est que la première version… J’ai déjà une foultitude d’idées pour la v2, à commencer par la structure extérieure (à remplacer par 2 panneaux de plexi) et les attaches du tube étanche sur la structure (à remplacer par des colliers adaptés).

Ca sera pour la prochaine fois !

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Avancement (11/09/2017)

11 Septembre 2017

J’ai profité de l’été pour m’enfermer dans un endroit sombre, poussiéreux, sans fenêtre et sans clim : ma cave de 8m², dans laquelle j’ai réussi à dégager à peu près 1.5m² pour mes travaux.

Je travaille donc sur la création d’un premier prototype, avec pour objectifs : valider la technique pour l’étanchéité et valider la conception et l’agencement des composants.

Au menu : beaucoup de PVC, pas mal de colle pour que ça tienne, une touche de polystyrène pour définir la forme de certaines pièces, et une quantité déraisonnable de graisse marine pour combler les vides. Comme le dit l’adage : « Trompe toi vite, trompe toi souvent ». Et… je l’applique avec beaucoup d’insistance ! Mais bon, chemin faisant, ma solution et mes méthodes s’améliorent.

La première version de ma coque étanche avait ‘quelques’ entrées d’eau, comme on peut le voir sur les photos. Je travaille encore dessus, afin de changer la solution de fermeture du tube.

Les moteurs électriques ont été enroulés dans du scotch et coulés dans de la colle chaude pour fermer les ouvertures dans la carcasse. Puis, je les ai inséré dans un tube de PVC, que j’ai du réusiner pour l’occasion…

Ensuite, j’ai appliqué une certaine quantité de graisse marine, avant de boucher les extrémités avec un bouchon de PVC, avec un presse étoupe IP68 pour le passage des câbles d’alimentation.

Le tout est étanche et même si de l’eau entre dans le bloc, elle doit franchir la graisse, la colle et le scotch avant d’atteindre le moteur. Là, si ça arrive, l’eau c’est MacGyver 😉

En ce qui concerne les entrailles de la bête, une Arduino contrôle les moteurs, avec 2 modules intermédiaires permettant de réguler l’intensité entre la batterie et les 4 moteurs. Pour l’instant, je la contrôle avec une radio 433MHz, qui ne marchera pas au delà de 1-2m sous l’eau, mais qui sera suffisant pour ce premier proto. La prochaine étape consistera à ajouter un ballast souple et une pompe, pour permettre au robot de plonger. Et donc, de perdre le signal radio. Mince…

Comme je l’ai déjà expliqué à certains, je ‘réoriente’ mon projet pour l’axer sur une mission et des valeurs qui me correspondent plus : la préservation de l’environnement et du patrimoine. L’entretien des coques de navire entre donc dans la mission ‘environnement’, tandis que j’ouvre mon projet vers d’autres secteurs : exploration, archéologie, récupération des déchets plastiques, missions scientifiques…

Voilà où j’en suis. Je pense mettre le proto à l’eau (enfin… dans la baignoire, puis dans une piscine) avant la fin du mois. Après… l’eau va commencer à être froide !