En ce début d’année, il est temps de vous donner quelques nouvelles sur l’état d’avancement du robot et les derniers développements…
Moteurs !
Pour commencer, il fallait déjà… terminer les moteurs pour les propulseurs latéraux.
Les moteurs sont insérés dans leur carénage étanche et enfin, installés au milieu des tubes de support. Mais là, petite surprise : les tubes sont 1cm trop long et je ne peux pas les monter. Allez, c’est pas grave, Brian s’est fait une joie d’en ré-imprimer 🙂
Montage…
Et voilà: tous les moteurs sont en place, alimentés par la batterie 12V, connectés à leur carte de contrôle, elles mêmes connectées à la carte Arduino, elle même contrôlée par la Raspberry…
Voilà, c’est très simple, et encore il n’y a pas encore les instruments 🙂
Les premiers tests sont lancés : tout fonctionne correctement !
Ça tourne !
La prochaine étape, c’est de développer un programme sur la Raspberry qui me permette de contrôler le robot:
- soit en lui fournissant des instructions en direct (avancer, tourner, etc..)
- soit de manière autonome (une fameuse intelligence artificielle)
Mais là, je ne suis pas un pro de Python… En fouillant un peu, j’ai trouvé la solution : la librairie pygame, qui sert à créer des jeux sur Raspberry, dispose de toutes les fonctionnalités dont j’ai besoin. On peut créer une interface visuelle, avec l’affichage de la vidéo, superposer des données d’instruments et gérer les interactions avec une souris, un clavier et même… un joystick.
Grâce à cette librairie et les nombreux exemples qui l’accompagnent, j’ai pu développer une interface de base, qui me permet de transmettre directement les instructions aux moteurs : je peux donc contrôler le robot en direct avec un cable, mais aussi à distance avec un ordinateur connecté au wifi ou à la 4G !
A terme, voilà à quoi devrait ressembler cette interface pour l’utilisateur :
Pour avoir accès à la vidéo en temps réel, je pense préparer dans un premier temps une version câblée, type ROV, pour ensuite y ajouter de l’intelligence artificielle qui permettra au robot de se réaliser des tâches en autonomie.
Mais tout ça, ça sera pour plus tard !